Problemas Mecánicos

Desde que  empezamos a trabajar con el robot hemos tenido algunos problemas mecánicos en los que seguimos trabajando:

1º El robot  no avanza perfectamente en línea  recta,  resulta difícil dirigirlo a un punto concreto.

Para solucionar este problema, añadimos dos ruedas más, fijándonos en el funcionamiento de un tanque.
Con este montaje el problema parecía resuelto, pero no conseguíamos que realizara bien los giros y además se producía mucho rozamiento, por lo que  tenemos que seguir  trabajando en ello.

 


2º  El brazo del robot no tenía la potencia necesaria.

 Al conectar un brazo para realizar las misiones el motor no tenía potencia suficiente para levantarlo. Pensamos en el mecanismo de la bicicleta y nos dimos cuenta que  habíamos equivocado los engranajes, los habíamos conectado como una multiplicadora, cuando debíamos conectarlos como reductora para que tuviera más fuerza. De momento este problema  se ha resuelto y nuestro robot ya tiene fuerza suficiente para levantar el brazo.

Control de Calidad: Sensor de Ultrasonidos

Hemos hecho diferentes pruebas con el sensor de ultrasonidos para estudiar la fiabilidad de los resultados, comprobamos que para distancias superiores a 25 cm la distancia programada es de  5 mm  superior a la obtenida en el tapete. Por debajo de 25 cm el error es mayor y aumenta cuando disminuimos la distancia.

Control de Calidad: Sensor de rotación

 Al trabajar con  el sensor de rotación,  hemos comprobado que cuando programamos por rotaciones o grados los resultados son bastante fiables: una rotación equivale a 360º y el desarrollo de cada vuelta es de 17.5 cm,  haciendo cálculos debería ser de 18 cm; este resultado apenas varía si repetimos la prueba varias veces.


Sin embargo,  no ocurre lo mismo cuando programamos por tiempos.  Si hacemos girar los dos motores durante 1 segundo a una potencia del 50 % y  repetimos la prueba varias veces, la distancia recorrida  varía desde 16cm  hasta 18 cm.

Con estos resultados llegamos a la conclusión de programar siempre por rotaciones o grados y no por tiempos.


Por otro lado, para realizar los giros del robot podemos programarlo de dos formas diferentes:
Haciendo que los  dos motores se muevan en sentido contrario o  mandando parar  a un motor  mientras el otro avanza.
  
Después de realizar pruebas con los dos métodos, comprobamos que el segundo es más preciso, la conclusión a la que llegamos es la siguiente:

Para realizar los giros del robot es mejor que un motor esté parado mientras el otro avanza, en nuestro caso,  tal y como hemos construido el robot y  con la distancia que hay entre sus ejes, por cada 360º que programemos el robot girará   90º sobre el tapete.

Control de Calidad: Sensor de Luz

Una vez hechas las primeras pruebas, comprobamos que el sensor de luz tenía problemas para reconocer los diferentes colores del tapete y sobre todo que no diferenciaba  entre el color azul y negro. Esto  ocasionaba que el robot se parara antes de encontrar la línea negra. 


Para solucionarlo, echamos unas horas extras, estuvimos calibrando el sensor de luz y tras muchas pruebas e intentos fallidos lo conseguimos y logramos perfeccionar un poco más la máquina con la que estamos trabajando. 

Ahora ya está convenientemente preparado 

para empezar a trabajar en la programación 

de las misiones que utilizan este sensor.

CONTROL DE CALIDAD

Hemos comenzado a hacer pruebas con los diferentes sensores; para ello  hemos realizado programas sencillos que nos permiten comprobar el  funcionamiento del robot y  detectar posibles fallos.                 

 Sensor de contacto
     

                      Este sensor puede ser activado  por medio

                      de  una  colisión entre el robot y otro objeto.

                                                                                                    



   Sensor de luz

              Este sensor indica al robot la intensidad de luz 

              existente que él reconoce a través de su lente.

                Permite al robot reconocer cambios de color

                y de intensidad de luz.

                                

                     Detector de linea negra                 Seguidor de linea negra 

                       

Sensor de rotación

   Este sensor está integrado en el motor, 
  le permite controlar los movimientos

    de forma muy precisa. 
       Mide las rotaciones del motor en grados 
    o en rotaciones completas.  

(16 cuenta pasos  = 1 rotación = 360º)

                     

                   

Sensor de  ultrasonido

                                                                      

   Este sensor le permite al robot, 

       vía ondas sonoras, ver y reconocer objetos, 

        evitar obstáculos, medir distancias

y detectar movimiento.

                                         

¡¡Tenemos un nuevo patrocinador!!!

La empresa de autobuses Transportes Rincón S. A.   nos lleva gratis a Valladolid  para visitar un centro médico.  En este viaje podremos ampliar conocimientos para mejorar  nuestro   Proyecto Científico.









Logotipo para la camiseta.

Ya hemos decidido el logotipo de la camiseta, la ha diseñado  nuestro compañero Miguel, que es todo un artista.

         

¿Os gusta ?

Esta es la empresa que nos va a patrocinar y nos  las va a  pagar

Necesitamos más patrocinadores porque nos hacen falta dinero para gastos como viajes, comida,  etc... El logotipo de la empresa que se anime aparecerá en la camiseta.

¡¡Anímate y patrocínanos!!

Construcción de las misiones y de la mesa de prácticas

Por fin estamos construyendo las misiones; como podéis ver en las fotos, estamos pegando el tapete a la mesa de prácticas para después ir colocando cada misión en su sitio. A la vez, los compañeros de Biología están trabajando en el proyecto científico.

Aquí vemos  a  dos parejas  construyendo la misión que les corresponde
y  algunas  de la misiones  que ya están acabadas. 

 

Después de unas cinco horas de trabajo, fijamos las misiones al tapete y ...

 

¡Prueba superada!    ¡Ya tenemos la mesa de Prácticas terminada! 

  
  









Construcción del Robot

Aqui estan los cuatro encargados de construir el robot,
han  tardado unas tres horas;  al mismo tiempo, otros compañeros han ido realizando diferentes programas para comprobar que los sensores funcionan adecuadamente.

 Este es el primer modelo de robot que hemos construido.

     
 Para ver  cómo funciona pincha en los siguientes videos:

 

         

 Mal empezamos, el robot no va recto, esto es un problema

                                                 importante que  deberemos solucionar lo antes posible.

Otro grupo de compañeros comenzaron  a construir las misiones, hubo un poco de caos a la hora de distribuir el trabajo y de identificar cada una de las misiones.

El domingo fuimos a la FLL de Madrid, el torneo fue muy interesante; nos sirvió para resolver algunas dudas que teníamos sobre el desarrollo de la competición y para aclarar ideas.
Estos son las fotos y los videos que conseguimos ¡seguro que serán de gran ayuda !

FLL 2010 Madrid. Exposición Proyecto Técnico 

FLL 2010 MADRID. SEMIFINALES

FLL 2010 Madrid. FINAL 1 

FLL 2010 Madrid. FINAL 2 

Clasificando piezas

Hemos empezado a clasificar las piezas, además de entretenido, este  trabajo  nos facilitará la construcción  del robot y de las misiones.





Estas son las piezas del robot





Aquí estan todas  las piezas de las misiones

       

En el siguiente enlace estan los archivos  para  la construcción de las misiones: misiones.pdf

Aqui teneis unos videos en los que se  ven muy bien las 14 misiones que tenemos que realizar:

video 1

video 2 
video 3 

¡ Con todo este material construir es nuestro siguiente reto !

Comenzamos en serio y sin perder un segundo

Hemos empezado  a trabajar de lleno en el Proyecto  y con ayuda de nuestra entrenadora, hemos planificado todas las tareas que hay que hacer y nos las hemos repartido entre los componentes del grupo.

En principio la distribución de roles y responsabilidades es sencilla:

• Los alumnos que tienen la asignatura de Biología, profundizarán en el estudio del Proyecto Científico.
• Los alumnos de Informática se encargarán de organizar el contenido de  este blog y de la presentación final para la exposición del Proyecto Científico.  
• La construcción del robot y la programación de las 14 misiones  las repartiremos entre todos. Hemos elegido a cuatro compañeros que se encargarán de organizar este trabajo. 

Por parejas deberemos estudiar, construir y programar dos misiones cada una. Cuando estén funcionando correctamente se las mostraremos al resto del grupo y entre todos decidiremos cuáles son las misiones más adecuadas para  competir el día del torneo.  

Más adelante, cuando hallamos explorado nuestras habilidades decidiremos los 10 alumnos que nos representarán en el torneo y en qué parte se centrará cada uno. ¡Ellos serán los que van a dar la cara por todos nosotros!

Las fotos muestran el aula de Informática, donde realizaremos todo el trabajo. Hemos agrupado los pupitres sobre los que posteriormente pondremos el tablero para construir la mesa de prácticas.

¡Estamos en marcha compañeros,  mucho ánimo para todos!

El IES Marqués de Lozoya en la FLL

Hola a todos y Feliz Año, somos el grupo de Tecnología de 4º de ESO del IES Marqués de Lozoya de Cuéllar (Segovia).

En el mes de noviembre desde la Consejería de Educación, nos informaron sobre el torneo internacional First Lego League y la fase zonal de Castilla y León que tendría lugar en el mes de enero, debíamos  decidir si estábamos dispuestos a participar. 

Entramos en la página oficial del torneo http://www.firstlegoleague.es/, el torneo consiste en resolver problemas reales mediante la construcción y programación de robots usando conceptos de ingeniería y la elaboración de un proyecto científico. El tema de este año es el Desafío Body Forward , a través de él deberemos explorar en la frontera de la ingeniería biomédica para descubrir formas innovadoras para reparar lesiones, superar predisposiciones genéticas, y maximizar el potencial del cuerpo, con la finalidad de conseguir una vida más saludable.

Después de estudiar las reglas, analizar las tres etapas del reto (Competición de Robots, Proyecto Técnico y Proyecto Científico) y ver nuestras  posibilidades, ¡DECIDIMOS QUE SÍ! , participaríamos en el proyecto  todo el grupo de  4º de ESO, 10 alumnos como participantes y el resto de ayudantes.

El tiempo fue pasando y  la cosa parecía que no iba a salir ya que hacía falta que se inscribiera, al menos,  un instituto por provincia, pero al final a mediados de diciembre ¡llegó la gran noticia! y con ella los nervios.... El torneo en Castilla y León sí se iba a realizar y sería el 19 de Febrero en el Museo de la Ciencia de Valladolid.

A partir de ese momento tuvimos que inscribirnos, decidir el nombre del equipo  y el número de participantes.  El día 17 de diciembre llegó el material al instituto, ¡ya no había vuelta atrás!
 

 Los últimos dias de clase antes de las vacaciones de Navidad,  elegimos el tema para el Proyecto Científico e instalamos  el Software  del MINSTORMS NXT en el aula de informática, de manera que todos pudiéramos  ir estudiando la programación, pensando y madurando  ideas durante las vacaciones.

 A la vuelta en Enero, más serenos y con las ideas más claras, comenzaríamos con  la construcción del Robot y la elaboración de este blog en el que iremos mostrando  las fases del Proyecto Técnico, así como los avances y las dificultades  que vayan surgiendo  durante las seis semanas que faltan para que llegue el dia del torneo.